מלבי"ם
אם תיראו ולכן יש בו שני אפשריות שאם תיראו את ה' ועבדתם אותו, וחוץ מזה תשמרו מצותיו ושמעתם בקולו במצות עשה ולא תמרו את פי ה' במצות לא תעשה, אז יתיחס אל בחירת ה', כי אז והיתם גם אתם וגם המלך כו' אחר ה' אלהיכם רצה לומר אז יהיה ה' מלככם ההולך לפניכם להלחם לכם ולהושיע אתכם, והוא אחריו כשר צבאו ההולך בפקודתו, והוא יהיה אמצעי בין ה' וביניכם:
מצודת דוד
אם תיראו. רצה לומר: אך אם תיראו את ה׳ וכו׳, אז כולכם תהיו אחר ה׳, כי הוא ילך לפניכם למלחמה, ואתם תלכו אחריו: